摘要：
1. 启动 共启动3个节点 mobile_manipulator_mpc_node //mpc问题构建，计算 mobile_manipulator_dummy_mrt_node //仿真，承接MPC的输出，发布Observation, 对于仿真来讲，状态发布也是反馈 mobile_manipulat 阅读全文
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使用commit命令将容器保持为一个新的镜像 docker commit -a "作者(-a可以不要)" -m "提交信息" 容器名称或ID 新镜像名称：版本 docker commit -a "penuel" -m "new commit" old_docker new_image:v0 使用do 阅读全文
摘要：
1. 基础知识 1. 导数 2. 自动微分： 3. 适当函数： 至少有一处取值不为正无穷，以及处处取值不为负无穷。 对最优化问题，适当函数可以帮助去掉一些a56爆大奖在线娱乐们不感兴趣的函数。 4. 共轭函数： 从几何上看，意味着对于每一个y，共轭函数是在求\(y^{T}x - f(x)\)在所有x上的最大值。 xy 阅读全文
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查看磁盘使用率 df -h 查看当前目录下a56爆大奖在线娱乐文件夹的大小 du -h -d1 查看root目录下a56爆大奖在线娱乐文件夹的大小 du -h -d1 /root 阅读全文
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1. 扫描可用的wifi网络 nmcli device wifi rescan nmcli device wifi list 2. 连接到wifi网络 nmcli device wifi connect "wifi_name" password "password" ifname 阅读全文
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控制器配置 Controller::configure() { //创建机器模型 _dynamics = std::make_shared<UnicycleModel>(); //离散网络，比如多重打靶法。参考点，输入，状态，等变量也会存放在grid里面，会实时更新。而且grid也继承了顶点传入到超 阅读全文
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gdb /home/xu/ZME/obstacle_map/install/obstacle_map/lib/obstacle_map/obstacle_map_node set args --ros-args --ros-args --params-file /home/xu/ZME/Chargi 阅读全文
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Non-holonomic kinematics： 如上图可视，a56爆大奖在线娱乐们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的，a56爆大奖在线娱乐这两个夹角相等，这里使用叉乘来a56爆大奖在线娱乐等式约束 曲率约束： 速度和加速度约束： 阅读全文
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template<typename T> class Singleton { public: static T& getInstance() { static T t; return t; } Singleton(const Singleton&) = delete; Singleton& oper 阅读全文