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1. 环境变量 环境变量是指操作系统中记录一些配置信息的变量，这些变量在不同的程序之间共享，可以被操作系统或者 shell 脚本读取和修改。 环境变量也可以类比为各个语言中的全局变量，其作用域是全局的，所有的代码段或者说作用域都可以直接访问到这个变量。 1.1 查看环境变量 查看你环境变量的命令是 阅读全文
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这学期机器学习考核方式以大作业的形式进行考核，而且只能使用一些传统的机器学习算法。 综合再三，选择了自己比较熟悉的MNIST数据集以及OpenCV来完成手写数字的分割和识别作为大作业。 1. 数据集准备 MNIST数据集是一个手写数字的数据库，包含60000张训练图片和10000张测试图片，每张图片 阅读全文
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在算交并比的时候涉及到cv::Rect2f的初始化, 比较常用的由下面几种 Rect_(_Tp _x, _Tp _y, _Tp _width, _Tp _height); // 左上点xy，宽度，长度 Rect_(const Point_<_Tp>& org, const Size_<_Tp>& s 阅读全文
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最近在写IOU的时候想模仿上交的写法用形参包写一个可以接受不限参数的max或者min，但是真写起来坑太多了 形参包是c++11引入的语法，当使用形参包作为函数的形参时，可以传入不限个数以及类型的(0-....)参数。实质上形参包展开后就是使用逗号隔开的多个形参。 template <class T, 阅读全文
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在了解一些概念之前一直看不懂上交22年开源的TRTModule.cpp和.hpp，好在交爷写的足够模块化，可以配好环境开箱即用，移植很简单。最近稍微了解了神经网络的一些概念，又看了TensorRT的一些api，遂试着部署一下自己在MNIST手写数字数据集上训练的一个LeNet模型，识别率大概有98. 阅读全文
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Kalman滤波器的原理与实现 卡尔曼滤波器(Kalman Filter)是一个十分强大滤波器,虽然叫做滤波器，卡尔曼滤波器其实可以起到到两个作用，即预测与更新，这与a56爆大奖在线娱乐们在其运行时所关注的环节有关。当a56爆大奖在线娱乐们关注预测状态量这一步时，a56爆大奖在线娱乐们可以通过卡尔曼滤波器获取状态量的超前预测值，预测的值取决于滤波对象的 阅读全文
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MatLab工具箱实现相机标定 打开Matlab找到App界面 找到图像处理与计算机视觉工具箱(Computer Vision ToolBox),找到CameraCalibrator(相机标定)工具，一般就是第一个。打开CameraCalibrator工具。 下图就是打开后的界面。 其中有几个功能 阅读全文
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视觉slam十四讲 CH5 相机与图像 视觉slam中，作为主要传感器的相机自然起到着重要的作用，而相机拍摄的图像及其处理也是a56爆大奖在线娱乐们要做的工作之一。 1. 相机模型 单目相机的针孔模型 上图中的模型即为常见的单目相机的针孔模型示意。 从5-1的左边a56爆大奖在线娱乐们可以看到有很多坐标系交杂在一起。其中以相机光心O为 阅读全文
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视觉slam十四讲 CH4 李群与李代数求导 李群与李代数相较于CH3是比较的抽象的数学知识，这个工具的提出目的是解决一些旋转位姿描述的优化问题。本讲最终的目的是解决如何描述对旋转求导的问题。 1. 什么是群 群是a56爆大奖在线娱乐集合加上a56爆大奖在线娱乐运算的代数结构 记集合为A，运算为\(\cdot\quad\)，则若此 阅读全文
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视觉slam十四讲 CH3 三维刚体运动 三维刚体运动，即三维空间下的刚体的运动。刚体，是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。在运动过程中，机器人或者飞机和汽车的形变很小，可以近似看作刚体。三维刚体运动就是研究如何描述和a56爆大奖在线娱乐一个刚体在三维空间下的位姿变换过程。比 阅读全文